C'è un encoder del motore passo -passo? Motore Stepper Come aggiungere encoder

Quando una corrente scorre attraverso gli avvolgimenti dello statore, l'avvolgimento dello statore genera un campo magnetico vettoriale. Il campo magnetico guiderà il rotore per ruotare un angolo in modo che la direzione di una coppia di campi magnetici del rotore coincida con la direzione del campo magnetico dello statore. Quando il campo magnetico vettoriale dello statore ruota un angolo. Il rotore trasforma anche un angolo con il campo magnetico. Ogni volta che un impulso elettrico viene input, il motore ruota un angolo in avanti. Lo spostamento angolare che emette è proporzionale al numero di impulsi di ingresso e la velocità è proporzionale alla frequenza dell'impulso. Modificando l'ordine in cui gli avvolgimenti sono eccitati, il motore invertirà. Pertanto, il numero di impulsi di controllo, la frequenza e la sequenza di energia delle fasi del motore possono essere utilizzati per controllare la rotazione del motore passo -passo.

I tipi di motori comunemente visti hanno nuclei di ferro e bobine tortuose all'interno. Gli avvolgimenti hanno resistenza e il potere produrrà perdite. La perdita è proporzionale al quadrato della resistenza e della corrente. Questa è la perdita di rame che spesso diciamo. Se la corrente non è una DC standard o un'onda sinusoidale, produrrà anche perdite armoniche; Il nucleo ha isteresi. L'effetto di corrente elegante produce anche perdite in un campo magnetico alternato. La sua grandezza è correlata a materiale, corrente, frequenza e tensione. Questo si chiama perdita di ferro.

Sia la perdita di rame che la perdita di ferro si manifestano come calore, il che influisce sull'efficienza del motore. I motori a steping generalmente cercano l'accuratezza del posizionamento e l'uscita della coppia, l'efficienza è relativamente bassa, la corrente è generalmente grande e i componenti armonici sono elevati, la frequenza della corrente alternando cambia E la situazione è un motore AC più generale più generale.

RL1 ~ RL4 In Fig. 3 sono la resistenza interna dell'avvolgimento, la resistenza di 50 Ω è una resistenza esterna, agisce come corrente limite, è un componente che migliora la costante di tempo del circuito. D1 ~ D4 sono diodi a ruota libera, in modo che l'EMF posteriore generato dagli avvolgimenti del motore sia attenuato attraverso i diodi a ruota libera (D1 ~ D4), proteggendo così la punta del tubo di potenza122 dai danni.

Il collegamento di un condensatore da 200 μF in parallelo con una resistenza esterna da 50 Ω può migliorare la parte anteriore della corrente di impulso iniettata nell'avvolgimento del motore passo -passo e migliorare le prestazioni ad alta frequenza del motore passo -passo. Il resistore da 200Ω in serie con il diodo a ruota libera può ridurre la costante di tempo di scarico del ciclo, rendere il bordo posteriore dell'attuale impulso nell'avvolgimento più ripido e l'attuale tempo di caduta diventa più piccolo, il che svolge anche un ruolo nel miglioramento del funzionamento ad alta frequenza prestazione.

Il circuito di guida del motore passo -passo bipolare è mostrato nella figura. Utilizza otto transistor per guidare due fasi. Il circuito di azionamento bipolare può guidare contemporaneamente motori a passo a quattro fili o a sei fili. Sebbene i motori a quattro fili possano utilizzare solo circuiti di azionamento bipolare, possono ridurre significativamente il costo delle applicazioni di produzione di massa. Il numero di transistor in un circuito del driver del motore passo -passo bipolare è il doppio di quello di un circuito del driver unipolare. Quattro dei transistor inferiori sono generalmente guidati direttamente da un microcontrollore e il transistor superiore richiede un circuito del driver superiore a costi più elevato. Il transistor del circuito di guida bipolare deve solo resistere alla tensione del motore, quindi non ha bisogno del circuito di serraggio come il circuito di guida unipolare.

Il motore a passo di passo non può essere collegato direttamente all'alimentazione CA o CC di frequenza di lavoro, ma deve utilizzare un driver del motore a steping dedicato, come mostrato in FIG. 2, che è composto da un'unità di controllo della generazione di impulsi, un'unità di trasmissione di alimentazione e un'unità di protezione. Le due unità circondate dalla linea tratteggiata nella figura possono essere implementate mediante controllo del microcomputer. L'accoppiamento diretto dell'unità di trasmissione al motore passo -passo può anche essere inteso come l'interfaccia di alimentazione del controller del microcomputer del motore Stepper.

FICO. 8 è un sistema di azionamento del motore a stepping con una funzione di chopper a corrente costante, che è costruita utilizzando L297 (chip dedicato al distributore circolare) e L298.

Il motore Stepper non ha encoder. Se si desidera aggiungere un encoder al motore passo -passo, è possibile utilizzare un'estensione biassiale del motore passo -passo e aggiungere un encoder all'albero posteriore.

Il motore Stepper è l'implementazione dell'originale, l'encoder è un sistema di feedback, l'encoder viene utilizzato con un motore passo -passo e il PLC viene utilizzato per controllarne il funzionamento. In linea di principio, il PLC invia un comando a impulso al driver Stepper. Il conducente fornisce il motore passo -passo con la corrente corrispondente per eseguirlo. Quando l'encoder rileva che il motore passo -passo ha raggiunto la posizione richiesta, fedeggirà il segnale al PLC. Installazione PLC Il segnale di feedback interrompe l'invio del segnale di impulso al driver Stepper. Quando il motore passo -passo non ha alimentazione, smetterà di funzionare immediatamente. (Il servo motore è un tale dispositivo). In realtà, l'encoder feedrà continuamente la posizione corrente al PLC. PLC confronterà il valore di feedback con il valore target per regolare l'angolo di rotazione del rotore.

Naturalmente, non si fermerà, dopo che la fermata non è la posizione desiderata, dipende dal fatto che il dispositivo del freno del motore? Naturalmente, a bassa velocità, l'accuratezza dell'alimentazione può essere generalmente soddisfatta.

Un altro metodo è quello di calcolare il numero di impulsi necessari per alimentare in anticipo il motore passo-passo, quindi utilizzare il PLC per programmare così tanti impulsi, il motore passo-passo si interrompe e il feedback dell'encoder in questo momento la posizione del motore per formare una semi-chiusa controllo del ciclo. Oltre al posizionamento ad alta velocità, il programma PLC può impostare il motore per rallentare l'alimentazione quando raggiunge rapidamente la posizione, il che può soddisfare l'accuratezza del posizionamento.

Passare il motore più la codifica è un po 'ridicola, è uno spreco di risorse; Poiché il motore passo -passo non può rispondere in tempo reale, deve esserci un processo di accelerazione e decelerazione;

Esempio: Motore Stepper orientale con riduttore armonico, rapporto di riduzione 100: 1 angolo di passaggio: 0,0072 °, vuoi aggiungere un encoder per evitare la perdita di passaggi, ecc. Ecco i metodi:

Risposta: In linea di principio, è anche possibile montare il motore su un'estremità della vite e l'altra estremità per installare l'encoder. Tuttavia, ciò sarà influenzato dall'accuratezza del riduttore e potrebbe verificarsi un giudizio errata del movimento perso. L'encoder è preferibilmente un motore a doppio asse. L'encoder viene aggiunto alla parte posteriore del motore. Servi Motors Fare questo a meno che tu non abbia un uso speciale o limitazioni (nessuna doppia uscita). È generalmente possibile elaborare 2500 linee. Anche le linee troppo alte sono uno spreco.

Inoltre, la risoluzione dell'encoder è approssimativamente uguale alla risoluzione del motore passo -passo. Se la segmentazione sull'unità è alta e si desidera rilevare solo se hai perso i passi, la risoluzione dell'encoder dovrebbe essere uguale o leggermente superiore alla risoluzione prima della segmentazione.

Sebbene il motore passo-passo possa essere con precisione dispositivi controllati, ma è ad anello aperto, è necessario installare un encoder per ottenere il controllo di feedback a circuito chiuso; e può misurare il motore Stepper fuori dal passo e rotazione o velocità, per il controllo della velocità dinamica. Per questa affermazione, Xiao Bian pensa che il primo punto di controllo a circuito aperto richieda che l'encoder raggiunga un feedback a circuito chiuso sia ancora comprensibile, perché lo stesso Xiao Bian in uso, e occasionalmente a causa della connessione a motori senza passo non è buona, risultando Il passo del motore non ha funzionato correttamente. Per il controllo della velocità del secondo motore a gradino, non è molto necessario perché la velocità può essere realizzata controllando la frequenza dell'impulso del motore a steping e non è necessario utilizzare un feedback esterno.